該手爪采用了欠驅(qū)動(dòng)原理，既能包絡(luò)負(fù)重抓取、又能精確捏取，通過(guò)彈簧和機(jī)械限位進(jìn)行切換，使得機(jī)器人可以采取類(lèi)似于人手的抓取模式，抓取多種物體。為了滿(mǎn)足機(jī)器人抓取任意物體的功能要求，機(jī)器人手爪需要達(dá)到以下設(shè)計(jì)要求：

    （1）具有多種抓取模式，且具備被動(dòng)柔順、控制簡(jiǎn)單、輸出力大等特點(diǎn)； 

    （2）具有穩(wěn)定包絡(luò)抓取各種形狀物品的功能；  

    （3）手爪手指具有單獨(dú)工作的功能，如按壓水閥門(mén)開(kāi)關(guān)等；  

    該項(xiàng)目目標(biāo)是設(shè)計(jì)一種既能實(shí)現(xiàn)靈活抓取，又有負(fù)載能力強(qiáng)且控制簡(jiǎn)單的5指欠驅(qū)動(dòng)手爪。該機(jī)器人手爪具有控制簡(jiǎn)單、抓持力大、抓取適應(yīng)性好等優(yōu)點(diǎn)，通過(guò)應(yīng)用在服務(wù)機(jī)器人上，增強(qiáng)機(jī)器人的實(shí)用性，并在一定程度上拓展其應(yīng)用空間。

大型三指欠驅(qū)動(dòng)手爪